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No hay riesgo de embarazo.
Es improbable que haya sobrevivido algún espermatozoide en un medio tan adverso como es la tela de un pantalón. Por lo que sería muy improbable que hubiera habido fundación de algún óvulo. De usual se requiere que haya eyaculación al interior de la vagina para que haya alguna posibilidad real de embarazo, y además debe ser durante los días de ovulación de la pareja, y sin usar anticonceptivos. En la situación que describe considero que no hay ninguna probabilidad de embarazo.
Se recomienda que si ha decidido tener vida sexual activa, y no desea un hijo, use preservativo en sus encuentros sexuales.
Espero haber resuelto sus dudas y quedo al pendiente de cualquier otra situación. Si la orientación le ha resultado de utilidad por favor califíquela positivo.