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No, por lo que usted describe, si no hubo penetración con eyaculación dentro de la vagina o eyaculación directa sobre la vulva, la probabilidad de embarazo es nula.
Y recuerde que para tener una vida sexual sin preocupaciones con su pareja, debe usar un método anticonceptivo además del preservativo para obtener doble protección anticonceptiva y protegerse de las enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber resuelto su inquietud, si tiene alguna otra, no dude en contactarnos.