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Las posibilidades de embarazo de la forma que describes son bastante escasas.
Si hay ropa interior de por medio, por mas que exista humedad en los genitales de tu pareja, los espermatozoides no pueden ascender al interior de la cavidad uterina, llegar hasta la trompa y producir fecundación. Por otra parte, la cantidad de espermatozoides que contiene el líquido preseminal es muy poca, lo cual disminuye aún más el riesgo.
No te preocupes, tu novia no está embarazada. Sin embargo, para relaciones futuras recuerda que el condón o preservativo, es el único método eficaz para protegerte frente a infecciones de transmisión sexual y embarazos no planificados.
Espero haberte orientado. Gracias por tú consulta.