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No, por tu descripción no existe riesgo de embarazo con ese acto sexual.
Para que exista posibilidad de un embarazo es necesario:
Según tu relato nada de lo anterior ocurrió, nunca hubo penetración ni eyaculación intravaginal, lo que hace que un embarazo sea improbable.
Les recomiendo estar tranquilos, si van a tener nuevamente relaciones sexuales es ideal el uso del preservativo y además que tu pareja inicie un método de planificación familiar y de ésta manera tener una sexualidad más tranquila y segura.
Espero haberte orientado, si tienes alguna otra inquietud ¡escríbenos!