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No, bajo estas condiciones no existe riesgo de embarazo.
Los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir, al exponerse al medio ambiente externo mueren rápidamente.
Además sólo con sentarse, estas células (los espermatozoides) no tienen la capacidad de llegar a producir fecundación (ya no hubo penetración y el semen no fue depositado directamente en la cavidad vaginal).
Espero haber podido ayudarte y orientarte.