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Para que pueda fecundarse el óvulo que las mujeres liberamos con cada ciclo menstrual, se requiere que los espermatozoides liberados con la relación sexual, ingresen al cuerpo a través de la vagina por medio de la penetración.
Los espermatozoides son células muy sensibles que requieren de condiciones especiales para sobrevivir, cuándo entran en contacto con el medio ambiente mueren rápidamente ya que no tienen éstas condiciones especiales, por lo que describes, a pesar de que tanto el pantalón de él cómo el tuyo resultaron húmedos, considero muy poco probable (por ende muy bajo riesgo) que los espermatozoides logren atravesar la ropa y si lo hacen, es muy poco probable que puedan ingresar a la vagina, por lo que no considero riesgo alguno para embarazo en éstas condiciones.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.