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No, no existe riesgo de embarazo.
Para que ocurra un embarazo es necesario, entre otras condiciones, la penetración y eyaculación del pene dentro de la vagina para que los espermatozoides puedan llegar correctamente al fondo vaginal y llevar a cabo todo el proceso. Por roces o contacto entre ropa y vagina no es posible un embarazo.
Los espermatozoides son muy frágiles y su vitalidad fuera del pene depende de características como el pH y la temperatura del ambiente. En estas condiciones sobre la ropa pueden sobrevivir sólo unos pocos segundos o minutos o hasta que el semen se seque. Puedes estar tranquilo, no existe riesgo de embarazo. Debes tomar en cuenta que existen múltiples métodos anticonceptivos como el preservativo o condón que te protegen de enfermedades de transmisión sexual y embarazos no deseados. Espero te sirva la información, no dudes en consultarnos.