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No, de esta manera no es posible un embarazo, para que exista un embarazo es necesario que exista penetración vaginal (introducir pene al canal vaginal) con el fin de que los espermatozoides puedan ser expulsados en el canal vaginal y puedan sobrevivir para que exista un embarazo, de otra manera no es posible, el sexo oral o la masturbación o los roces no son riesgo de un embarazo, por lo tanto pueden estar tranquilos.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.