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No hay posibilidad de un embarazo como ya te hemos comentado, para que exista un embarazo es necesario que se introduzca el pene al canal vaginal para que los espermatozoides puedan ser expulsados directamente en el canal vaginal con el fin de que puedan sobrevivir y lograr la fecundación, si tienen roces con ropa y hay eyaculación, estos espermatozoides no son capaces de sobrevivir por mucho tiempo, no son capaces de lograr atravesar la ropa interior sin antes morir y no son capaces de introducirse al canal vaginal por si solos, la mancha que observas o humedad es causado por el semen pero recuerda que no todo el semen son espermatozoides, menos de un 10% del volumen del semen de una eyaculación corresponde a los espermatozoides y más del 90% al plasma seminal o líquido seminal.
Si deseas tener relaciones sexuales que incluya penetración vaginal debes utilizar un método de planificación familiar.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.