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No, con esa relación sexual que nos comentas no hay ninguna posibilidad de un embarazo.
Para que exista posibilidad de un embarazo es necesario que tengas penetración y eyaculación intravaginal, adicionalmente que tu estuvieras en tus días fértiles.
Pero según tu relato nunca existió penetración y los espermatozoides no tienen la capacidad de atravesar la ropa, ellos deben ser depositados en el canal vaginal para poder ascender a fecundar un óvulo y en esas condiciones no es posible.
Así que puedes estar completamente tranquila con esa relación sexual no hay riesgo.
Te sugiero iniciar un método de planificación familiar y usar el preservativo siempre.
Espero haberte orientado, si tienes alguna otra inquietud ¡escríbenos!