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No, en la situación que refieres, no es posible que se produzca un embarazo, esto debido a que los espermatozoides no son capaces de atravesar la ropa, para que se pueda producir un embarazo es necesario que exista penetración y eyaculación directa sobre el canal vaginal.
Te recomiendo que tengas con tu pareja prácticas sexuales seguras y en caso de tener relaciones sexuales que puedan utilizar preservativo.
Espero haberte ayudado a resolver tus dudas.
Si tienes otra duda, escríbenos y con gusto te orientaremos.
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