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No, por tu descripción no hay riesgo de embarazo.
Para que exista posibilidad de embarazo es necesario:
Y según tu relato nunca hubo penetración ni eyaculación intravaginal lo que hace que un embarazo sea improbable.
Los espermatozoides no tienen la capacidad de atravesar la ropa, así que te sugiero estar tranquila, ya que no se considera una situación de riesgo.
Te recomiendo iniciar un método de planificación familiar para tener una sexualidad más tranquila y además usar el preservativo en todas tus relaciones sexuales.
Espero haberte orientado, si tienes alguna otra inquietud ¡escríbenos!