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No, por la situación que describes no hay posibilidades de un embarazo.
Para que existe riesgo de embarazo se necesita:
Y según tu descripción nada de esto ocurrio, si bien es cierto que en el líquido preseminal podrían llegar a exitir espermatozoides, éstos no tiene la capacidad de atravesar la ropa , lo que hace improbable un embarazo.
Asi que te recomiendo estar tranquila, pero sería ideal iniciar un método de planificación familiar para evitar embarazos no deseados.
Espero haberte orientado si tienes alguna otra inquietud ¡escríbenos!