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Considero que es poco probable. La ropa es un medio poco adecuado para la supervivencia de los espermatozoides. Además, para que haya fecundación suele ser necesario que haya eyaculación directamente al interior de la cavidad vaginal, durante días de ovulación y sin emplear métodos anticonceptivos de por medio. Los simples roces sexuales hacen difícil que los espermas se abran paso a través de al vulva, vagina, cuello uterino, ingresen al útero y encuentren un óvulo en las trompas de falopio.
Por tanto, el riesgo de embarazo es muy mínimo, casi inexistente.
Sí ha decidido tener vida sexual activa mejor emplee un anticonceptivo para no tener que sufrir angustia como en este caso.
Espero haber resuelto sus dudas y quedo al pendiente de cualquier otra situación. Si la orientación le ha resultado de utilidad por favor califíquela positivo.