No. No considero que puedas estar embarazada.
Según como describes tu situación, no hubo penetración ni eyaculación directa en cavidad vaginal por lo cual no es posible de esta forma que haya fecundación para producir una gestación.
Aun si eyaculó, hubo 3 barreras: tu pantalón, el de él y sus boxer.
Procura estar tranquila al respecto pues esta vez no pasó más allá de los roces con la ropa.
Para prevenir un embarazo no deseado debes iniciar un método de anticoncepción habitual y asociado al preservativo evitas el contagio de enfermedades de transmisión sexual.
¡Espero haber sido de ayuda, recuerda darnos tu calificación!