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No, las posibilidades de embarazo son prácticamente nulas.
Para que haya embarazo el riesgo está en la penetración vaginal sin protección; si éste no fue el caso, puedes estar tranquilo.
De la forma como describes, los espermatozoides no pueden ingresar al canal vaginal y por ende, no alcanzan la trompa uterina para producir fecundación, por ello no habrá embarazo.
De igual forma recuerda el uso de condón o preservativo, el cual es el único método eficaz para protegerte frente a infecciones de transmisión sexual y embarazos no planificados.
Espero haberte orientado. Gracias por tú consulta.