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Las posibilidades son muy bajas, también si hay roce de ropa interior con los genitales, la probabilidad de embarazo es muy baja.
No olvides utilizar condón en todas tus relaciones sexuales para evitar embarazos no deseados y enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber aclarado tu duda, si tienes otra pregunta no dudes en escribirnos, calificanos.