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No, no hay riesgo de un embarazo por la situación descrita. La masturbación, los roces y el sexo oral no son riesgos de un embarazo.
Recordemos que para que exista riesgo de embarazo es necesario que el pene se introduzca al canal vaginal para que los espermatozoides puedan ser expulsados directamente en el canal vaginal y así puedan sobrevivir, de otra manera no es posible, pues los roces ni la masturbación es un riesgo mucho menos si es con ropa.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.