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Según la historia que tú escribes puedes estar tranquilo, es imposible que se produzca un embarazo Mediante los roces genitales o la introducción de los dedos a la cavidad vaginal, por lo que no debes preocuparte.
Si te recomiendo en un futuro contar con un método de planificación confiable para evitar esta clase de preocupaciones.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.