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No, si no hubo penetración el riesgo de embarazo es mínimo.
Para que ocurra embarazo, es necesario que haya penetración para que los espermatozoides, puedan ascender hacia el útero y producirse fecundación en la trompa uterina, de lo contrario es difícil, ya que el esperma no sobrevive en el ambiente durante mucho tiempo.
Puedes estar tranquilo.
Espero haberte orientado. Gracias por tu consulta