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No, no existe ningún riesgo de embarazo.
Según la historia que tú describes, de este modo es imposible que se produzca un embarazo, ya que se requiere de una penetración y eyaculación dentro de la cavidad vaginal para que se pueda producir una gestación, Por lo que no debes preocuparte.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.