para atenderte en línea
No, es imposible que ocurra un embarazo mediante los hechos que describes.
Para que ocurra un embarazo se requiere una penetración con eyaculación directa en la cavidad vaginal. Es imposible que el semen se transmita a tus dedos y posteriormente atravesé la ropa para entrar a los genitales femeninos.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.