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Entiendo tu preocupación; sin embargo, si en ningún momento hubo penetración vaginal sin protección y fue sólo la situación descrita, NO hay posibilidades de embarazo, ya que es imprescindible la penetración y eyaculación en el interior del conducto vaginal, además de ello, los espermatozoides que cayeron en su ropa interior, murieron en cuestión de segundos, al no contar con las condiciones apropiadas para su supervivencia como lo son, la temperatura y el pH por lo cual son inviables para poder fecundar un óvulo y dar inicio a un embarazo.
Si van a mantener relaciones sexuales y no desean concebir en estos momentos, es necesario que usen protección, por lo cual, si tu pareja no se encuentra bajo una terapia de planificación, le recomiendo acudir a una valoración médica, para que se le indique la que mejor se ajuste a ella. Tengan presente el uso de preservativos, los cuales además de embarazos protegen de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.