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Si no hubo penetración vaginal, es decir que se introduzca el pene a la vagina, no hay riesgo de embarazo.
Para que exista riesgo de embarazo es necesario que exista penetración vaginal con el fin de que los espermatozoides tengan contacto directo en el canal vaginal y así puedan sobrevivir y lograr un embarazo, de otra forma no es posible pues los espermatozoides no son capaces de sobrevivir por mucho tiempo fuera del cuerpo (un par de segundos a minutos), los espermatozoides no son capaces de introducirse por si solos al canal vaginal.
Si desean tener relaciones sexuales que incluya penetración vaginal, es necesario hace uso de un método anticonceptivo.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.