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No, la probabilidad de embarazo por ésta vía es prácticamente nula. Para que exista embarazo debe haber penetración con depósito de espermatozoides en el interior de la cavidad vaginal.
Si los espermatozoides son vertidos en el exterior, pierden su capacidad vital muy rápido, debido a que son muy delicados y no logran sobrevivir en condiciones ambientales; por ello, en la superficie de la ropa interior, no logran ascender hasta el útero para generar embarazo.
De todas formas, recuerda siempre que el mejor método para protegerte de embarazos no planificados e infecciones de transmisión sexual es el condón o preservativo.
Espero haber resuelto tu duda. Gracias por consultarnos.