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No, como se te ha indicado anteriormente por medio de la situación descrita no hay posibilidades de embarazo, ya que se imprescindible la penetración y eyaculación directamente en el canal vaginal, lo cual, no ocurrió en tu caso, por lo tanto, puedes estar tranquila.
Si vas a mantener relaciones sexuales y no deseas concebir en estos momentos, es necesario que uses protección, por lo cual, si no te encuentras bajo una terapia de planificación, te recomiendo acudir a una valoración médica, para que se te indique la que mejor se ajuste a ti. Ten presente el uso de preservativos, los cuales además de embarazos protegen de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.