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No, no es posible que se produzca un embarazo en la situación que describes.
Los espermatozoides son muy sensibles a las condiciones por fuera del pene ya que requieren de unas condiciones especiales de temperatura, humedad y pH para sobrevivir. Una vez fuera del pene mueren a los pocos segundos. Además los espermatozoides no son capaces de atravesar la ropa.
Por todo lo anterior no existe riesgo de embarazo y no debes preocuparte.
Espero haber respondido tu pregunta, déjame saber si tienes alguna duda adicional.
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