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No, no es posible un embarazo de la manera que nos comentas. Para que exista uno, es necesario que haya penetración y eyaculación en la cavidad vaginal. Solo con roces o masturbación sobre ropa no es posible.
Si quieres mantener relaciones sexuales de manera responsable con tu pareja, les recomiendo además del uso del preservativo, iniciar un método anticonceptivo hormonal. Pueden solicitar una cita de planificación familiar, donde realizarán una valoración clínica completa e indicaran el mejor método que se ajuste a sus necesidades.
Espero haber podido ayudarte. En caso de tener alguna otra pregunta, no dudes en hacerla en nuestra plataforma.