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La posibilidad de embarazo es muy baja, incluso nula, dado que no hubo penetración y existían otros elementos de por medio, como son la ropa.
En el momento en que los espermatozoides están en contacto con el medio ambiente, mueren a los pocos minutos, dado que no logran sobrevivir en estas condiciones.
Por lo anterior, no tienes de que preocuparte, dado que es muy remota una posibilidad de embarazo.
Recuerda que cuando vayas a tener relaciones sexuales siempre es aconsejable el uso del preservativo.
Espero haberte podido ayudar.