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No, no hay posibilidad de embarazo de esta forma.
Para que se pueda producir embarazo, es necesario que haya penetración intravaginal y en tu caso no sucedió.
Los espermatozoides del líquido preseminal que tienen contacto con la ropa, mueren rápidamente por que las condiciones ambientales no son las adecuadas para su supervivencia.
Recuerda que si decides tener relaciones sexuales con penetración, es apropiado utilizar preservativo no solo con el fin de evitar embarazos no deseados sino enfermedades de transmisión sexual.
Espero te sea útil la información. No olvides calificar.