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No, bajo la situación descrita no hay ninguna posibilidad de embarazo, ya que al estar en contacto el liquido seminal con el medio externo y con la ropa, los espermatozoides mueren en cuestión de minutos o segundos, además que el deposito del mismo, debe ocurrir en el interior de la cavidad vaginal, situación que no ocurrió.
Si van a mantener relaciones sexuales y no desean concebir en estos momentos, es necesario que usen protección, por lo cual, si no tu pareja no se encuentra bajo una terapia de planificación, le recomiendo acudir a una valoración médica, para que se le indique la que mejor se ajuste a ella. Tengan presente el uso de preservativos, los cuales además de embarazos protegen de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.