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Es muy poco probable que quedes embarazada con la practica que acabas de describir. Si bien en cierto que en liquido pre seminal podrían haber espermatozoides de eyaculaciones previas, no son viables una vez el liquido pre-seminal esta seco.
Ademas, si solo fue un roce, y no la inserción de los dedos en el canal vaginal, es poco probable porque los espermatozoides necesitan movilizarse por superficies mucosas.
Espero haber respondido tu pregunta, déjame saber si tienes dudas adicionales.