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No, no hay riesgo de embarazo.
Para que ocurra un embarazo es necesario que ocurra la penetración y eyaculación de semen dentro de la vagina. Es posible que el semen haya atravesado tu ropa, sin embargo por tocarlo con tus dedos y luego la parte intima de tu pareja no hay riesgo ya que los espermatozoides no pueden entrar a la vagina ni llegar hasta el fondo para llevar a cabo todo el proceso de fecundación. Puedes estar tranquilo, no hay riesgo de embarazo.
Si desean iniciar una vida sexual deben acudir a consulta de planificación familiar para en conjunto con tu médico escoger el método más adecuado a tus necesidades y evitar embarazos no deseados. Espero te sirva la información, no olvides calificarme.