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No, por la situación que usted describe no es posible un embarazo.
Para que ocurra un embarazo debe haber penetración vaginal con eyaculación dentro de la vagina o sin penetración con eyaculación directa sobre la vulva, pero no es posible con solo los dedos impregnados de semen.
Y recuerde que para tener una vida sexual tranquila y responsable en pareja, la recomendación es usar un método de planificación además de también usar el preservativo para complementar la eficacia anticonceptiva y protegerse del contagio de las enfermedades de transmisión sexual.
Espero haberlo orientado, si tiene alguna otra consulta, no dude en contactarnos.