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No, primero, en el líquido preseminal sólo hay espermatozoides si hubo eyaculación previa o en los últimos días, así que si no es tu caso seguramente no los tenías. En caso de que sí, al entrar en contacto con ambientes inadecuados para su supervivencia como la ropa interior y luego el pantalón los espermatozoides generalmente no sobreviven y tampoco tienen la capacidad de movilizarse y en el caso que describes de haber tocado la parte exterior de la vagina de tu novia, tampoco es viable que los espermatozoides ingresen por su propia cuenta al canal vaginal desde los labios mayores y alcancen el útero sin haberlos introducido, así que puedes estar tranquilo si lo que quieres es evitar un embarazo no deseado.
Espero que la respuesta haya sido de utilidad, no dudes en escribirnos si tienes alguna otra pregunta.