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No, no tienes de que preocuparte no hay riesgo de embarazo.
Para que exista riesgo de embarazo es necesario que exista penetración vaginal sin protección, en tu caso no hubo penetración, además los espermatozoides no son capaces de atravesar la tela y no son capaces de sobrevivir por mucho tiempo fuera del cuerpo.
Si desean tener relaciones sexuales con penetración y no desean un embarazo es necesario que usen un método de planificación familiar, toma en cuenta que el condón es el único método que puede proteger de infecciones de transmisión sexual y embarazos, también toma en cuenta que los métodos naturales no se recomiendan por el alto porcentaje de falla.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.