No hay ninguna posibilidad de embarazo bajo las circunstancias que describes. Para que se pueda dar un embarazo, primero es necesario que haya una eyaculación dentro de la vagina o que el semen sea introducido dentro de la vagina. Los embarazos producidos por líquido preseminal son extremadamente infrecuentes y sería necesaria la penetración para que los espermatozoides pudieran alcanzar la profundidad suficiente para llegar al óvulo.
Los roces sexuales con ropa interior puesta no son factor de riesgo para que quedes en embarazo, sin embargo, si planeas ser sexualmente activa, lo mejor es utilizar condón y algún método anticonceptivo adicional, como las pastillas anticonceptivas, los implantes subdérmicos o el DIU. En tu centro de salud más cercano te pueden orientar para decidir el mejor método para ti.