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Por lo que comentas el riesgo de embarazo es bajo y no deberías estar preocupada, para que pueda existir embarazo debe haber penetración.
Sin embargo, la practica que mantienes es riesgosa porque hay contacto con fluidos y no es ideal esperar a que exista alto riesgo de embarazo para comenzar a planificar.
Si deseas tener vida sexual activa y no deseas embarazo, es importante que te protejas con un método seguro. Acude a valoración con cita de planificación para encontrar un anticonceptivo que se ajuste a tus necesidades.
No olvides también el uso de preservativo, ya que de ésta forma disminuyes el riesgo de contraer enfermedades de transmisión sexual.
Espero mi respuesta te sirva de ayuda, si tienes otra duda nos puedes escribir.