De la manera que nos comentas, no es posible un embarazo. Para que exista uno, es necesario una penetración y eyaculación en la cavidad vaginal. Con roces no es posible un embarazo, así el haya eyaculado en tu ropa interior, puedes estar tranquila.
Pero, si te recomiendo que en caso de no querer un embarazo, inicies un método anticonceptivo hormonal. Puedes solicitar una cita de planificación familiar, donde realizarán una valoración clínica completa e indicarán el mejor método que se ajuste a tus necesidades.
Espero haber podido ayudarte y haber sido lo mas clara posible. Si tienes alguna otra pregunta, no dudes en hacerla en nuestra plataforma. No olvides calificarnos.