En el caso que haya existido penetración, aún con los tejidos de ropa de por medio, puede haber riesgo de embarazo. Debes tener en consideración que el semen es eyaculado a alta velocidad lo que puede favorecer el paso a través del tejido de las prendas que no son impermeables y permiten el paso de cualquier líquido. Se trata de una situación poco probable pero de alguna manera factible.
Si se desea descartar la posibilidad de embarazo del todo será necesario realizar una prueba de embarazo para detección de beta hCG en sangre o suero, preferiblemente cualitativa, pasados al menos 08 días de retraso menstrual.
Tranquila este tipo de dudas siempre pueden surgir, espero te resulte útil la orientación brindada. Quedamos atentos a cualquier otra duda. No olvides calificarnos.