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Primero, quiero que estés tranquila, por lo que nos describes (roce del pene en tu lycra/ropa interior), no existe riesgo de embarazo.
Para que un embarazo sea posible, es necesaria la penetración vaginal y posterior eyaculación dentro de la vagina, sin usar un método anticonceptivo como el condón y/o algún método hormonal (por ejemplo pastillas, parches, inyecciones, implantes).
Es importante que hables con tu pareja y decidan por un método anticonceptivo; sobre todo aquel que más se adapte a tus necesidades y/o expectativas (es decir, si lo quieres de largo plazo o no, o si prefieres un sistema intrauterino en lugar de tomar pastillas diario, por ejemplo). Los invitamos a que disfruten de su sexualidad y se descubran juntos, de manera responsable.
Recuerda que el uso del condón siempre es aconsejable, pues no nada más te ayudará a prevenir un embarazo no deseado, sino que además, disminuirá el riesgo de adquirir una infección de transmisión sexual.
Espero haberte orientado, no dudes en escribirnos de nuevo si tienes otra pregunta. Si tienes oportunidad, ¡no olvides calificarnos!