Si no hubo penetración es poco probable que estés en embarazo. Los espermatozoides requieren un medio líquido para movilizarse al interior de tu útero y las fibras de la ropa interior suelen absorber el agua que contiene el semen. Yo te recomendaría que esperes al menos 7 días de retraso para realizar una prueba de embarazo. Esto porque a veces el estrés y las hormonas nos juegan una mala pasada y hacen que todo se atrase un poquito.