No, no existe riesgo de embarazo de esta forma, ya que para que esto ocurra es necesario que haya penetracion con posterior eyaculacion dentro del canal vaginal, sin el uso de métodos anticonceptivos o barreras fisicas de por medio como la ropa. En adicion a esto, los espermatozoides al permanecer en contacto con el exterior mueren en cuestion de pocos minutos, de modo que puedes estar tranquila, no estas embarazada.
Te recomiendo practicar relaciones sexuales seguras, al acudir a consulta de planificación, para iniciar un método anticonceptivo hormonal que permita evitar un embarazo no deseado de manera segura. Recuerda el uso del condón en cada relación sexual, pues es el único método anticonceptivo que evita el contagio de enfermedades de transmisión sexual. Espero haberte ayudado con la respuesta, estaremos atentos a una nueva inquietud.