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La respuesta a tu pregunta es no, los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir, en cuánto a pH, temperatura y humedad.
Cuándo se exponen al medio ambiente externo mueren rápidamente, así que no tienen la capacidad de atravesar la ropa para producir un embarazo, (bajo las condiciones que describes, no es posible que se produzca un embarazo).
Espero haber podido ayudarte y orientarte.