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La respuesta a tu pregunta es si podrían pasar, pero no vivos, esto se debe a que los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir, cuándo se exponen al medio ambiente externo mueren rápidamente.
Si se encontraban en el pantalón y tu pareja los tocó con la mano, bajo éstas circunstancias las probabilidades de embarazo son prácticamente nulas.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.