No, la posibilidad de embarazo es nula, recuerda que para exista un riesgo de embarazo alto se necesitan de las siguientes condiciones:
1. Penetracion vaginal sin preservativo
2. Eyaculacion Vaginal
3. Relaciones sexuales en los dias fértiles
Tu caso no cumple con ninguna de las condiciones anteriormente mencionadas, recuerdas que los fajes con ropa asi haya eyaculacion en la ropa no implica riesgo de emabarazo.