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Si esto ocurrío sobre la tela de la ropa interior NO habría ninguna posibilidad de embarazo, por lo que no debes preocuparte, esto es realmente imposible.
Obviamente debes iniciar un método de anticoncepción confiable para poder tener todas tus prácticas sexuales sin tener que pensar en la posibilidad de un embarazo.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.