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Si, pero la probabilidad es sumamente baja, esto es porque a pesar de que la penetración no fue completa hubo penetración y es un riesgo, el riesgo es bajo porque no hubo eyaculación dentro del canal vaginal pero cada vez que un hombre se excita aunque el no lo sienta secreta líquido preseminal, este líquido normalmente no contiene espermatozoides porque su única función es lubricar y permitir el paso de los espermas, sin embargo se ha observado que si se puede encontrar espermatozoides pero no regularmente y contiene una mínima cantidad de espermas (menos del 1% de lo que contendría el líquido seminal) dando así la mínima posibilidad de un embarazo.
Es necesario que si desean tener relaciones sexuales que incluya penetración aunque no sea completa se haga uso de un método anticonceptivo en todo momento de la relación sexual, si no se desea un embarazo.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas. Recuerda manita arriba si te sirvió y si no te sirvió te pido que nos comentes el porque para poder mejorar.