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La probabilidad de un embarazo por las características del acto sexual que refieres es extremadamente baja, prácticamente imposible. Te comento, para que exista riesgo de embarazo debe existir penetración y eyaculación dentro del conducto vaginal sin ninguna protección anticonceptiva y la mujer debe estar en los días fértiles.
Por todo lo anterior es improbable pensar en un embarazo. Sugiero que en futuros encuentro sexuales te protejas con métodos de barrera como el condón que usados durante todo el acto sexual evitan un embarazo y el contagio de enfermedades de transmisión sexual.
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