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No, no hay riesgo de embarazo, puedes estar tranquila, para que exista riesgo de embarazo es necesario que el pene se introduzca al canal vaginal para que los espermatozoides puedan ser expulsados directamente en el canal vaginal y puedan sobrevivir para lograr la fecundación, de otra manera no es posible pues lo espermatozoides no sobreviven por mucho tiempo fuera del cuerpo, no son capaces de atravesar el canal vaginal por si solos, los roces y la masturbación no es un riesgo para embarazo.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.